Wi-Fiチャネル状態情報を用いた3次元マップ復元

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実空間の3次元スキャンはロボットや人のナビゲーション,美術館や博物館などのVR技術を用いたバーチャルツアーなどの根幹的技術です.本研究では,一般的に市販されているカメラとWi-Fiモジュールを用いて,空間の3次元スキャンを空間のスケール情報(大きさ)付きで行います.スケール情報により,空間内の2つのオブジェクト間の距離が分かるため,ナビゲーションには必須の情報になります.
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下記のようにカメラとWi-Fiモジュールを搭載したロボットを制作して実験を行っています.

ロボットにより得られた情報からこのような環境の3次元スキャンが復元されます.

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